Algorithm 可变环境下的路径搜索算法

我在调整A*算法以适应不断变化的环境方面遇到了困难。作为一个最小的例子，考虑这类流氓地图：

######
#!   #
###  #
#S   #
##+###
##F###
######

目标是从

S

到

F

，但要做到这一点，玩家必须踩下

打开门。我遇到的问题是，在A*中，一旦访问了一个网格点，它就会“关闭”，并且无法重新进入。如何修改算法以解决此难题？
您可以运行*两次：

首先找到开关（
！
）的最短路径，该开关的门类似于
墙
然后找到从开关到门的最短路径
是空白瓷砖
最短路径将是这两条路径的组合。
在您的问题中，在A*中，当您访问一个点（x，y线）时，您不会再次访问同一点

原因是在您的问题中，状态是网格中的位置，每个门的状态（打开或关闭）。
在开始的时候，在你的例子中，初始状态是（3,1，{false}）。（false表示门已关闭）

当你到达'时位置，新状态将为（1,1，{true}），因此现在当你到达门时，你将通过门。
玩家是否知道按下该
打开门
+
？因为如果有多个开关没有指示它们打开了哪扇门，那么A*假设的完整信息将失败，算法无法解决问题。（此外，香草A*在处理迷宫方面相当糟糕。）