Algorithm 射线囊交点

我有一个由两点定义的胶囊

a

和

B

和半径

r

。射线由方程定义：

X=O+D*t

。现在我需要得到所有（0-2）交点的

t

一种可能的解决方案是计算在

A

和

B

处与球体的交点以及与圆柱体的交点。因为胶囊是凸的，所以我只取所有结果

t

值的最小值和最大值

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但按照国家规定，胶囊交叉试验应该比圆柱交叉试验更简单。有人能给我指出一种有效的胶囊射线相交算法吗？

只是一个猜测：维基百科的意思是两个胶囊的相交，两个圆柱体的相交似乎更简单

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我会像您描述的那样搜索交点…

要测试胶囊是否与射线线相交，只需测试线段交叉点

a

和

B

与射线线之间的距离。如果距离小于半径

r

，则有两个相交点，如果相等，则有一个接触点

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要计算交叉点，请按照您描述的操作

在所有情况下，使用光线和线段之间的最近点都不起作用。如果光线在胶囊半径范围内且与胶囊大致平行/浅角度，则可能导致在胶囊的另一端计算碰撞