Algorithm 允许A-star算法绕过x个障碍物

现在我有一个迷宫：

标有S和E的节点表示此迷宫的开始和结束

橙色节点表示目前无法绕过的障碍物

我的目标是让A*算法绕过x个障碍物，以最快的方式到达终点

我的A*算法目前是这样导航的：

但如果我允许绕过一个障碍物，我希望它像这样导航：

如果我允许绕过两个障碍物：

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如何修改A*算法来实现这一点？是否有其他算法可以帮助我解决这个问题？

您可以复制图形中的节点，并为每个旁路生成实例。也就是说，您将创建几层图形，并从第0层开始（您已经绕过了0个障碍）。无论何时转到障碍物节点，都会切换到下一层（即，下一层的相邻障碍物节点有边，同一层的相邻非障碍物节点有边）。创建尽可能多的层，以绕过障碍物。如果您到达目标单元的任何实例（在任何层上），您就完成了。

对于您的最后一个示例，将有两条等长的最短路径