Android 如何获取手机相对于地球的角度'；地球磁场？

我计划计算手机相对于地球磁场的角度。为此，我计划使用

传感器。键入地磁旋转向量
。在中，它解释了
event.values
返回的值与


x*sin（θ/2）
y*sin（θ/2）
z*sin（θ/2）
cos（θ/2）

上述给定值中的x、y、z值是多少？通过使用这些值，我可以计算手机X轴和地球X轴、手机Y轴和地球Y轴、手机Z轴和地球Z轴之间的角度吗

p.S.：θ被描述为围绕轴（x、y或z）的角度θ

获取当前角度，然后获取角度或比较属性，并将它们相互减去。
对于旋转向量：

x值是手机的“俯仰”：在0时，它面朝上；在-1时，它面朝地面。这将围绕右上图中的x轴旋转。


y值是手机的“偏航”：减小偏航逆时针旋转，增大偏航绕y轴顺时针旋转


z值是手机的“滚动”：增加或减少滚动将绕z轴旋转手机。

每个坐标都是从-1到1的值，因为它们是三角函数。表示它们的x、y、z值等于单位四元数的最后三个分量（cos（θ/2）、xsin（θ/2）、ysin（θ/2）、z*sin（θ/2））。使用四元数超出了我的知识范围，但是如果你想了解它们是如何工作的，这里有一个教程

我了解如何理解这些值的方法来自于在这个API中玩手机的俯仰/偏航/滚动来模拟android手机上的运动

例如，一部偏航为0、俯仰为0、滚动为0的手机平放，屏幕朝上（朝向天空），手机顶部指向北方（再次使用SensorSimulator，您将能够更好地将其可视化，很难用文字解释）

如果希望有一种简单的方法来计算对地球坐标系的引用，请在SensorManager上调用getRotationMatrix（）

下面是使用旋转向量的程序演示：