带有2个不同传感器和gps的Arduino项目

我正在设计一个带有两个不同传感器和一个GPS的系统。其中一个传感器具有I²C连接，另一个具有SPI连接。具有I²C连接的传感器使用115200串行，另一个具有SPI连接的传感器使用9600串行。全球定位系统与9600系列。如何使用Arduino Uno和Esp32同时控制这三个组件。代码如下

lsm9ds1

//SFE_LSM9DS1库同时需要Wire和SPI
//包括在包括9DS1库之前。
#包括
#包括
//////////////////////////
//LSM9DS1库初始化//
//////////////////////////
//使用LSM9DS1类创建对象。[imu]可以是
//命名任何东西，我们将在草图中提及。
LSM9DS1 imu；
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//I2C设置示例//
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//SDO_XM和SDO_G都处于高位，因此我们的地址为：
//#定义LSM9DS1_M 0x1E//如果SDO_M为低，则将为0x1C
//#定义LSM9DS1_AG 0x6B//如果SDO_AG为低，则将为0x6A
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//草图输出设置//
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#定义已计算的打印
//#定义原始打印
#定义打印速度，打印间隔为250//250毫秒
静态无符号长lastPrint=0；//记录打印时间
#定义科罗拉多州博尔德的偏角-8.58//偏角（度）。
//函数定义
void printGyro（）；
void printAccel（）；
void printMag（）；
无效打印姿态（浮动ax、浮动ay、浮动az、浮动mx、浮动my、浮动mz）；
无效设置（）
{
序列号开始（115200）；
Wire.begin（）；
如果（imu.begin（）==false）//没有参数，则使用默认地址（AG:0x6B，M:0x1E）和i2c端口（导线）。
{
Serial.println（“与LSM9DS1通信失败”）；
Serial.println（“双重检查接线”）；
Serial.println（“此草图中的默认设置将”\
“为现成的LSM9DS1工作”\
突破，但可能需要修改\
“如果电路板跳线为。”）；
而(1),；
}
}
void循环（）
{
//只要有新数据可用，就更新传感器值
如果（imu.gyroAvailable（））{
//要读取陀螺仪，首先调用
//readGyro（）函数。当它退出时，它将更新
//具有最新数据的gx、gy和gz变量。
imu.readGyro（）；
}
如果（imu.accelvailable（））{
//要从加速计读取数据，请首先调用
//readAccel（）函数。当它退出时，将更新
//包含最新数据的ax、ay和az变量。
imu.readAccel（）；
}
if（imu.magavable（））{
//要读取磁强计的读数，首先调用
//readMag（）函数。当它退出时，它将更新
//包含最新数据的mx、my和mz变量。
imu.readMag（）；
}
如果（（上次打印+打印速度）