C++ GLM矩阵中的旋转方向，使用四元数

我正在进行一个3D渲染设置（所有的数学都是用GLM for OpenGL完成的），除了我希望我的转换如何工作之外，它都能正常工作。 我为每个实体创建一个矩阵，如下所示：

matrix = mat4(1);
vec3 scale = GetWorldScale();
vec3 pos = GetWorldPosition(); // Returns pos + parent->pos
quat rot = GetWorldRotationQuat(); // Returns parent->rot * rot

matrix = glm::translate(matrix, pos);
matrix *= mat4_cast(rot);
matrix = glm::scale(matrix, scale);

right = matrix[0].xyz;
up = matrix[1].xyz;
direction = matrix[2].xyz;

使用这个，它通常工作正常，只是我不确定如何调整它的一部分以适应偏好。也就是说，使用此选项，X轴上的平移被翻转（例如，左轴为正，Z轴上的正向为正，但我不太区分），Y轴上的旋转被翻转

从其他代码来看，似乎很多代码否定了我在方向（相机）上使用的东西。我也这样做了，平移是正确的，但所有旋转轴都与首选轴相反（尽管X轴上的旋转是相同的，无论方向是否相反）

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我不太确定我应该做些什么来帮助纠正这个问题，除了可能在使用前否定X轴平移和Y轴旋转，但我觉得这不是最好的方法。思考？

我相信问题来自于这样一个事实：你混合了变换的顺序，特别是平移和旋转。每个变换（缩放、平移和旋转）都定义了如何将一个坐标系转换为另一个坐标系

让我们看一个例子：有一个子对象c和它的父对象p。它们都有平移t、旋转r和缩放s。为了简单起见，每个矩阵都是4x4矩阵。你现在是

matrix = p.t * c.t * p.r * c.r * p.s * c.s

因此，想象由该矩阵变换的子对象的局部坐标系（长度为1的xyz轴）。点从右开始相乘，所以我们必须从右到左阅读。首先，坐标系由子坐标系缩放，然后由父坐标系缩放。然后它被孩子旋转。然后是父母。现在应用了孩子的翻译。这意味着在旋转坐标系中应用子平移。由于您已经应用了子对象的和父对象的旋转，因此它将旋转到父对象的坐标系中。因此，子对象的坐标被解释为父对象坐标

那么您应该做什么：在您的方法中，计算对象矩阵

m=c.t*c.r*c.s

。然后将对象的世界矩阵定义为

wm=pm*m

，其中父矩阵

pm

是父矩阵的世界矩阵。这样，您将得到一个世界矩阵：

c.wm = (c.pm) * (c.o) = (p.t * p.r * p.s) * (c.t * c.r * c.s)

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这意味着孩子的平移在孩子的坐标系中，而家长的平移在家长的坐标系中。

好吧，你在两年内一次就比我更进一步了。这些方向的含义还不清楚。或者这些转变意味着什么。一般来说，世界没有旋转。加姆：我也可以在这里使用欧拉（eulers）（我还没有理解/见证四元数的优点，但它们是可用的）。妮可：我想我明白了，但你知道我的意思，每个轴的行为方式。请准确解释

GetWorldPosition（）

和

GetWorldRotationQuat（）函数的功能。显然有父母，所以我认为你可能把你的等级结构中的转换顺序搞砸了。他们会返回他们所说的。如果变换有父对象，
GetWorldPosition（）
返回
parent->GetWorldPosition（）+position
，如果没有父对象，则只返回
position
，并且
getworldprotationquat（）
执行相同的操作，除了
parent->getworldprotationquat（）*rotation
或者如果没有父对象，只返回
rotation
。我还有另一种方法，就是创建一个局部矩阵，然后乘以父矩阵的一个世界矩阵，同样有效。按照正确的顺序检索父级。