Math 找到相机的滚动、偏航和俯仰，拥有它'；s位置、目标和上方向向量

我试图找到相机的偏航角、俯仰角和侧倾角，假设我有相机的位置，它是指向点（目标点）的look_，它是上方向向量。我的最佳尝试是使用以下代码

zaxis = lookat-position
xaxis = cross(up, xaxis)
yaxos = cross(zxis, xaxis)

然后我找到每个轴和法向量（1,0,0）（0,1,0）和（0,0,1）之间的角度 并将它们分配到横滚、偏航和俯仰，但这似乎不起作用

有什么想法吗，我做错了什么？

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提前感谢：）

您将无法获得横摇角度-因为这可能是任何东西，但您可以获得仰角和方位角（俯仰和偏航）。我发现了一些旧的C代码，我会将其转换为伪代码，因此假设向量长度不是零：

Vector3 v = lookat - position;
double length = v.Length();

double elevation = asin(v.y / length);
double azimuth;

if (abs(v.z) < 0.00001)
{
    // Special case
    if (v.x > 0)
    {
        azimuth = pi/2.0;
    }
    else if (v.x < 0)
    {
        azimuth = -pi/2.0;
    }
    else
    {
        azimuth = 0.0;
    }
}
else
{
    azimuth = atan2(v.x, v.z);
}

vector3v=注视位置；
双倍长度=v.长度（）；
双立面=asin（v.y/长度）；
双方位角；
如果（绝对值（v.z）<0.00001）
{
//特例
如果（v.x>0）
{
方位角=pi/2.0；
}
否则如果（v.x<0）
{
方位=-pi/2.0；
}
其他的
{
方位角=0.0；
}
}
其他的
{
方位角=atan2（v.x，v.z）；
}