Math 将四旋翼导向航路点

我在研究一个四转子，我知道它的位置（a）我知道我想去哪里（b），所以我要做的是计算一个向量c

c = b - a
c = normalize(c)

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这给了我一个单位向量，它会把我带到目标。但是四旋翼可以在任何方向上移动而不旋转，所以我试着通过机器人偏航角旋转矢量c，然后将其分解为x y分量，并将其作为横滚角和俯仰角传递给机器人。问题是偏航角为0度（+5）时这是可行的，但当偏航为+90或-90时，它会失败并转向错误的方向。我的问题是我是否遗漏了一些显而易见的东西？

没有做所有的研究来100%确定这个答案，但听起来你得到了一个（某种程度的？）。解决这个问题的一个方法是使用万向节锁。

搜索“Euler angle”或“quaternion”或“rotation matrix”（旋转矩阵），这是同一问题的三种解决方案。各有所长。