Math 如何计算逆运动学

我想知道如何使用反向运动学计算旋转角度。我计划用这个来制作实时3d动画。有人知道一些详细说明具体解决方案的好文献吗

托马斯·凯恩是世界动力学权威之一。我高度推荐他的文章，但它不是为心脏虚弱或数学能力差的人准备的。

来自维基百科：

该程序可以解决完整的问题 最常见问题的解析解 机器人与C++生成 他们的代码。生成的解算器 覆盖大多数退化情况，并且可以 以微秒的时间完成最近的测试 电脑

---

以下资源概述了运动学逆问题的一些常用数值方法：

• 塞缪尔·R·巴斯

• 比尔·巴克斯特

• 克里斯·威尔曼

巴斯的调查可能特别有趣，因为它明确地讨论了多个肢体

用于动画的IK系统通常必须支持多个可能冲突的约束。例如，一只手臂可以抓住栏杆，而另一只手臂可以够到目标

• 赵建民和诺曼·巴德勒

6自由度工业机器人通常具有闭合形式的IK解决方案，如Andrew所述，并在中解释，例如。对于人物动画更有用的是7自由度类人手臂和腿部的方法：

• 库尔帕和默顿

您可以查看：

• 应用机器人理论：运动学、动力学和控制（第二版），由Reza N.Jazar编写。不错，但在我看来，雅可比矩阵的计算被覆盖得很差
• 机器人学：建模、规划和控制布鲁诺·西西里亚诺。这本书也伟大，涵盖了雅可比计算以及实施
• 自动机器和机器人的轨迹规划。这本书写得很好，也很有帮助

也看看

---

本文介绍了C++中的一些算法（雅可比转置，Jacobian Pseudoinverse，DLS），并解决了DH中描述的机器人的IK。< / P>这本书详细地描述了一个求解3维逆运动学的具体数学解吗？参见本文第4页。它显示了凯恩关于这个问题的微分方程。不知道这是否就是你的想法。因为实时3d动画运动学通常已经足够了，通常不需要使用动力学。嘿，基里尔，你的库有什么进展吗？谁在乎这是离题的。有些人只是利用他们的特权对有益的事情实施严格的法律。表现得像个没有常识的卡通警察。干得好，这是Stack Overflow的新徽章。一个“坏”问题有4个好答案，至少帮助了34个人，这怎么可能呢？也许是时候重新考虑一下了。。。