Math 计算方位角&；相对于其他摄影机的高程

如图所示，我需要找到点p wrt到摄像机2的方位角和仰角。点P（a、b、c）具有相对于摄像机1（X、Y、Z）定义的坐标，以视角矢量（X、Y、Z）为原点，即摄像机2垂直下方的距离（d）（两个摄像机位于同一平面内）。我可以找到点P相对于相机1的方位角/仰角，但我想找到方位角/仰角wrt相机2。我不知道该怎么做

如果将“d”距离添加到摄影机1的坐标以获得摄影机2的坐标（X、Y+d、Z），保持视图矢量方向相同（因为两个摄影机位于同一平面内）且点p相同，则对摄影机2执行相同的计算。它给出了错误的结果。我如何为2号摄像机做到这一点

图像平面中的投影：

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查找摄像机2参数的过程是正确的，但请再次检查所有坐标和方向是否与此处显示的坐标和方向一致，以及计算是否正确。犯一些错误真的很容易。你得到了什么样的错误？如果我在摄像机1图像平面中查看摄像机1的A点（方位角、仰角）wrt，该点正确显示在对象P上。如果我在摄影机2图像平面中查看与摄影机2相同的点A wrt，则该点会进一步向下移动一些值，而不是向上移动，即它会远离原始对象P。为了更好地理解，添加了图像。它不应该这样做吗？如果向上移动摄影机，则对象应在其视野中显示得更远。就像抬起头一样，对吗所有的东西都向下平移了？没错，但是如果我找到摄像机2的仰角/方位角wrt，那么该点应该与原点P重合，对吗？如果我找到指向摄影机1的点wrt，则向下移动是有意义的，但指向摄影机2的点wrt仍应与原始点重叠。