Math 试图找到两个位置之间的相对变换-XNA

我已经用XNA编写了一个简单的AR程序，现在我正试图找到我的两个标记之间的相对转换

我已经定位了相对于相机的标记，并提取出标记的平移和旋转矩阵

我想做的是找出从标记1到标记2的相对翻译。例如，如果标记1和标记2位于同一Z平面上，则Z平移分量为0毫米

下图是在同一平面上工作的2个位置的应用程序：

我假设通过简单地将第二个标记的矩阵乘以第一个标记的逆矩阵，就可以得到平移。然而，我得到了完全错误的结果

我正在运行的代码如下所示：

位置估计位置（点、外矩阵、外变换）

浮动偏航、俯仰、横摇；
矩阵提取横摇（外偏航、外俯仰、外横摇）；
矩阵旋转=
矩阵.CreateFromYawPitchRoll（-偏航、俯仰、横摇）；
矩阵转换=
矩阵.CreateTranslation（新向量3（trans.X，trans.Y，-trans.Z））；
矩阵完成=旋转*平移；
List all=新列表（）；
全部。添加（旋转）；
全部。添加（翻译）；
全部。添加（完成）；
矩阵。添加（全部）；
}
矩阵res=矩阵.逆（矩阵[0][2]）*矩阵[1][2]；
矢量3定标器；
向量3平移；
四元数旋转；
res.Decompose（向外缩放、向外旋转、向外平移）；

结果是：

翻译：{X:-103.4285 Y:-104.1754 Z:104.9243}

我已经使用XNA将三维轴覆盖到上面所示的图像上，因此我假设相对于相机的旋转和平移已经正确计算出来

在计算翻译的过程中，我似乎做错了什么。我绝对不希望Z等于104毫米。我期待着一些类似于：

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{X:0y:150z:0}

我以前做过类似的事情，但是它在2D环境中使用了3x3矩阵（使用X，Y平移，旋转，倾斜）。有问题的矩阵是否为4x4

是的，您是对的，要找到将对象A与矩阵M1转换为对象B与矩阵M2的矩阵，您可以计算M1'*M2（其中M1'是逆矩阵）

您可能遇到的问题是，矩阵由旋转、平移、缩放和其他变换（例如倾斜/透视）组成。将矩阵分解为其组成部分通常会得到一个不确定的答案。它就像二次方程一样，有不止一个解

另一个问题可能是矩阵运算不是可交换的，您只是以错误的方式执行它们。如果执行M1'*M2和M2*M1'，将得到不同的结果

请尝试一下（切换矩阵顺序）。此外，我还将查找您使用的矩阵分解函数-您在输出中得到的旋转和缩放值是多少？对象是否旋转或缩放？如果不是，那么你应该得到零。请注意，可以使用多个旋转+平移解决方案来获得相同的最终结果，而分解函数不知道您要查找的是哪一个

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要仅提取翻译组件，可以使用方法表单：

当你尝试的时候，你得到了什么

我想做的是找出相关的翻译来得到 从标记1到标记2

我的答案似乎过于简单，所以可能我没有完全理解你的问题，但它会创建一个向量，当添加到Marker1的位置（翻译）时，会将你带到Marker2的位置

            float yaw, pitch, roll;

            matrix.ExtractYawPitchRoll(out yaw, out pitch, out roll);

            Matrix rotation = 
                Matrix.CreateFromYawPitchRoll(-yaw, -pitch, roll);

            Matrix translation = 
                Matrix.CreateTranslation(new Vector3(trans.X, trans.Y, -trans.Z));

            Matrix complete = rotation * translation;
            List<Matrix> all = new List<Matrix>();
            all.Add(rotation);
            all.Add(translation);
            all.Add(complete);
            matrixes.Add(all);

        }

        Matrix res = Matrix.Invert(matrixes[0][2]) * matrixes[1][2];
        Vector3 scaleR;
        Vector3 translationR;
        Quaternion rotationR;
        res.Decompose(out scaleR, out rotationR, out translationR);

vt = (M14, M24, M34)T

Vector3 relativeTranslation = Marker2Matrix.Translation - marker1Matrix.Translation;