Math 对矩阵应用变换，而不是旋转和平移

我有两个实体A和B，它们都有一个旋转四元数和一个平移向量。我将实体A转换为实体B，如下所示：

A.rotation *= B.rotation
A.translation *= inverse(B.rotation)
A.translation += B.translation

我不想在实体的平移和旋转组件上应用这些变换，而是想从这些组件创建矩阵，并在生成的矩阵上应用变换：

A.matrix = mat4(A.rotation) * mat4(A.position)
B.matrix = mat4(B.rotation) * mat4(B.position)

A.matrix *= ???

可能吗？我这样问是因为我想隐藏平移和旋转组件，只允许访问组合平移-旋转矩阵

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谢谢大家!

如果变换是一系列旋转，则可以，因为可以将它们相乘，然后应用该矩阵

你可以把你的转换看作是一系列的翻译，因为你可以把它们加在一起，然后再加上结果

您所能做的就是：

A = R*B + T

代数清楚地表明了这一点：

A = R(1)*R(2)*...*R(n)*B + (T(1)+T(2)+....+T(m))

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R是A旋转，T是A平移？是的，我认为这很明显。只要小心点，知道代数是怎么工作的。如果A=R（1）*（R（2）*B+t（1））=R（1）*R（2）*B+R（1）*t（1），我的表达式是不正确的。小心。