Math 清除路径：人群碰撞避免

我正在努力实现这个算法：

我不明白为什么作者将圆锥体的顶点从

Vb

移动到

（Va+Vb）/2

。

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我不明白它背后的意义或直觉是什么。

来自论文：最近，Van den Berg等人[BLM08，BPS08]提出了一个称为RVO的扩展。由此产生的速度计算算法保证了两个代理的无振荡行为。RVO是通过将VO圆锥体的顶点从vB移动到（vA+vB）/2而形成的。

来自论文：最近，Van den Berg等人[BLM08，BPS08]提出了一种称为RVO的扩展。由此产生的速度计算算法保证了两个代理的无振荡行为。RVO是通过将VO圆锥体的顶点从vB移动到（vA+vB）/2来形成的。我想我需要深入研究另一篇论文