Numpy 如何将三维姿势序列转换为bvh文件格式？

我对动画和渲染软件非常陌生，所以如果我需要提供更多信息，请告诉我。我有一系列人体关节的3D位置（基本上是mocap数据），表示不同类型的行走。正如我在本视频中所展示的那样，我已经成功地使用python可视化了序列。我拥有的每个数据都是一个大小为TxJx3的numpy数组，其中T是帧数，J是关节数（在我的例子中为21），3代表3个坐标值。所以我的问题是，如何将这些3D位置转换成BVH文件，然后加载到blender？或者将它们转换为任何其他格式，以便我可以在blender中加载这些数据？

好的，我自己找到了解决方案。在这里发布，以防其他人发现这很有用。请原谅没有LaTeX渲染，显然，堆栈溢出不支持它（还没有），我在这里太新了，无法附加图像

因此，在BVH格式中，关节之间存在以下关系：

$$pos_j=R_{p（j）}偏移量_j+pos_{p（j）}$$

其中，$pos_j$表示关节$j$的三维位置，$p（j）$返回关节$j$的父关节，不管在什么位置建模（通常DAG从根部开始并指向末端效应器）$offset_j$表示关节$j$相对于其父关节$p（j）$（也称为连接肢体）的偏移，$R{p（j）}$是3D旋转，确定从初始姿势（通常为T形姿势）旋转$offset_j$的程度。在BVH格式中，对于每个父项$P（j）$，我们需要存储$R_{P（j）}^{-1}R_j$

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当时我遇到的主要问题是处理有多个孩子的关节，例如根关节，它与双腿和脊柱都有连接。我最终发现并挖掘了它们的函数

正向运动学

内部

skeleton.py

，意识到了该做什么。基本上，对于具有多个子节点的关节，我必须使用$offset=0$制作副本，并将它们指定为相应链的父节点。因此，我制作了根的3个副本：一个成为左腿链的父对象，一个成为右腿链的父对象，一个成为脊椎的父对象。其他有多个孩子的父母也是如此。是的，可视化效果非常好

Blender有一个非常好的Python接口。您可能可以使用Blender本身。在您的案例中，BVH是包围卷层次结构还是Biovision层次结构数据？可能仅用于阅读…您可以使用。它将从openpose生成的json关键点文件转换为bvh