Opengl 如何反转四元数的两个轴

我必须从我正在使用的两个不同的API转换姿势（坐标+旋转的四元数）。更具体地说，我得到了对象相对于相机局部位置的坐标

我的检测库（用于检测这些对象）具有相机的坐标系，该坐标系的方向是Z，X在相机的右侧，Y在相机的下方（如果从相机本身的角度看）。我将在这里使用ACII艺术来展示我的意思：

Symbols:

+------+
|      | = camera from the back
+------+

+--+
|  +-+
|    |   = camera from the right side (imagine the front part as the lens)
|  +-+
+--+

但是，我使用对象姿势的库的X方向相同，但Y和Z方向都是反向的。所以Z指向与相机的观察方向相反的方向，Y指向正上方。更多ASCII草图：

Usage Coordinate System from the back of the camera

^ y    +------+
|      |      |
|      +------+
|
+--------> x

使用摄像机右侧的坐标系
+--+
|+-+^y
|    |         |
|  +-+         |
+--+           |
z在这种情况下，基的变化只是轴的排列，所以要从一个轴转换到另一个轴，只需在四元数的虚向量中复制相同的排列

i、 e.如果你的四元数是（w，x，y，z），基置换是（z，y，x），你的新四元数是（w，z，y，x）。
我认为这可能有助于（如果不是完全解决）你的问题。嗯，我这里不是在处理变换矩阵，而是处理坐标四元数对。您是否建议将它们转换为变换矩阵，转换坐标系，然后再转换回坐标四元数对？我不确定这是否是一种有效的方法，因为我必须在每帧中多次进行这些转换，因此帧速率也会非常昂贵。我不确定是否可以在四元数旋转之间进行转换，否则。。。但是我可能是错的，因为我没有使用四元数好的，请参阅仅使用四元数的解决方案的公认答案。不需要转换。所以在这种情况下，我只是从（w，x，y，z）到（w，x，-y，-z）？我想是的（我没有太多地跟踪转换）好吧，看起来它实际上很简单。谢谢你的帮助。为了将来，请记住。所有的基础都是，是一组坐标。因此，重要的是将基础的变化复制到坐标。如果轴切换，坐标也会切换。
Detection Coordinate System from the right side of the camera

+--------> z
|     +--+
|     |  +-+
|     |    |
V y   |  +-+
      +--+

Usage Coordinate System from the back of the camera

^ y    +------+
|      |      |
|      +------+
|
+--------> x

Usage Coordinate System from the right side of the camera

+--+
|  +-+         ^ y
|    |         |
|  +-+         |
+--+           |
    z <--------+