3d 找到修复边碰撞中错误碰撞法线的方法

主要问题是，Bullet 2（具体来说是2.82，也许Bullet 3也没有检查）处理边缘碰撞的过程非常糟糕，生成了扭曲的反应法线

测试用例1：一个小的

btBoxShape

，定位（0,9,0），垂直对齐，落在另一个盒子（同样由

btBoxShape

制成）的表面上，并对齐。法线计算正确，碰撞仅发生在Y（垂直）轴上。长方体在OY轴上轻微反弹，并保持围绕其居中

测试用例2：一个小盒子（0,9,0）垂直对齐，（同上）落在另一个盒子的表面上（这次由

btbvhttrianglemeshshape

制成，由两个共面三角形制成），也合并在一起。法线计算不正确，碰撞发生在所有轴上。长方体反弹到一侧，有时（取决于特定的碰撞坐标）非常明显

即使对法线进行硬编码并在此基础上重新计算碰撞点（请参见下文），也无济于事

//newNormal was set to hard-coded value of (0,-1,0) before
cp.m_normalWorldOnB = colObj0Wrap -> getWorldTransform().getBasis() * newNormal;
cp.m_positionWorldOnB = cp.m_positionWorldOnA - cp.m_normalWorldOnB * cp.m_distance1;
cp.m_localPointB = colObj0Wrap -> getWorldTransform().invXform( cp.m_positionWorldOnB 

注意：尽管正确设置了tri信息并验证代码是否正常执行，但使用btAdjustInternalEdgeContacts在任何可见方式下都没有帮助。虽然它确实可以工作，并对模拟的可靠性进行了一些小的改进（尽管CPU成本相当高），但它仍然不能解决这个特定的问题

问题是：如何修正案例2的行为以匹配案例1。任何关于如何避免这种情况的建议（欢迎使用代码乱码），或者为什么它不能按应有的方式工作的建议都是受欢迎的

进一步参考：

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发生问题的原因是两个对象之间发生了多次碰撞-spheretri碰撞也是如此。碰撞检测器不仅检测到三面碰撞，从而结束曲面三角形的迭代（如预期），而且它还继续遍历BVH（如预期），导致与相邻三角形的边发生另一次碰撞。这可以通过多种方式进行复制，例如，将对象抛向trimesh边附近（但仍在网格的内部！），将对象抛向内部三边（边）附近，但不对称地（对称下落将导致边力抵消）。即使曲面在该点非常平坦，对象也会飞到一边（有时会飞得很厉害）

我想到的唯一通用解决方案，不需要彻底重写Bullet 2代码，就是过滤碰撞对象的流形，例如在

gContactStartedCallback

中，查找所有曲面碰撞，并删除与该曲面相邻的所有边的所有边碰撞。观察给定trimesh流形上的

numContacts>=2

，通常是一种方法；这种情况不应该经常发生，检查流形上的几个点并不是CPU密集型的

根据联系人的距离删除联系人在这里也很有用，尽管这对于生产代码IMO来说太粗糙/特定于上下文的修复方法。不过，我仍在寻找一种更简单、更高效的解决方案

另外，一个部分解决方法（如论坛讨论中所述）是更改timestep值；对于三角形网格和以合理速度移动的任何对象，默认设置失败。对于“常规速度”，需要最大1/300的固定时间步长，对于“高速”1/600或更低，YMMV。请注意，它大大增加了CPU负载，只会减少问题，在许多情况下根本无法解决问题

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相关问题已发布在Bullet的问题跟踪器上。

谢谢+1如果除了bug跟踪器之外，还附加一些（官方？）教程的链接，那就更好了。具体来说，我想解决的是：一个B刚体在非常接近B刚体的2上滑动。不幸的是，目前最好的答案（使用ray）是黑客。对于随机碎片来说，这太昂贵和乏味了。我想修复的方法应该包括或

ContactAddedCallback

。但是，它可能只适用于解决单个

btBvhTriangleMeshShape

@cppneunizer中的正常冲突。在这种情况下，我能给您的唯一建议是手动过滤冲突，实际上是使用回调（正如我提到的，

btinternaledgeutability

在我的情况下效果不太好）。在我的应用程序中，在

ContactAddedCallback

中，我添加了（除其他外）对过滤方法的调用，-如果无法使用自定义过滤代码重新编译Bullet，则使用类似的方法是IMVHO的最佳解决方案。只需检查两个联系人是否都是您想要检测的联系人，如果是，请删除它们（或其中一个）。嗯，听起来不错。如果你决定把这个片段作为胶囊问题的解决方案，我也会在那里投票。感谢