Math 围绕固定轴的三维旋转

我需要围绕3个固定轴旋转的轴和角度。 我想要的是：

输入：

• 角度α（绕固定x轴旋转）
• 角度β（旋转一周） 固定（y轴）
• 伽马角（绕固定z轴旋转）

输出：

• 带角旋转轴

问题是我总是围绕已经旋转的轴旋转。 到目前为止，我的代码是：

 var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

---

：只有一个旋转环（红色）是正确的。其他两个围绕旋转的对象轴。它们应该围绕着固定轴

我认为，这是非常好的解释，而不是正常的两圈，你有三个。所以，你不需要乘以2，而是乘以三个平面转弯的矩阵。仅此而已。

问题是您正在旋转局部节点轴，对于固定的mantani轴，您需要对节点使用反四元数，但仅对节点使用，要计算旋转，您需要使用原始四元数。像这样：

var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

r  = r.inverse();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

---

如果要在恢复节点值之前，必须先将其反转以计算它，然后将结果反转以再次将其用于节点。

代码有什么问题？你试过反转旋转顺序吗？这更像是一个数学问题。我仍然看不到你的问题。升级：用于澄清的视频。你不应该将对象的旋转存储为三个角度，而是存储为一个四元数（或矩阵）。然后你可以将一个新的旋转乘以这个四元数，而不必关心任何旋转顺序。