Math 如何计算旋转轴和角度？

我试图在3D中旋转模型，使其朝向正确的方向。我想要的旋转非常简单，可以分为两个步骤：

将模型绕其x轴旋转90度

将模型沿z轴旋转180度（相对于第一次旋转）

在我使用的框架（openFrameworks）中设置模型旋转的方法是调用其setRotation方法。此方法采用一个角度，并浮动指定旋转轴的x、y和z。如何计算此特定旋转的旋转轴和角度？我无法按顺序旋转模型两次，因为对setRotation的任何调用都会覆盖以前的旋转

请让我知道，如果我可以提供更多的信息或清晰度

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编辑：如果有人有同样的问题，请发这篇文章。

奇怪的是，你不能应用多个转换。。。也许您只是使用了错误的函数，但无论如何：

如果您可以直接访问变换矩阵（或通过get、set）

如果您不了解变换矩阵，请在谷歌上搜索

• 我怀疑您使用的是4x4同质笛卡尔变换矩阵

生成第一个旋转矩阵并将其存储到

M1

• 可以使用setRotation进行此操作

生成第二个旋转矩阵并将其存储到

M2

将它们相乘

M=M1*M2

使用此

M

代替设置旋转

如果你不能直接访问变换矩阵，只能使用setRotation

• 在这种情况下，你必须使用四元数，这是你称之为setRotation的4D向量
• 谷歌四元数数学，并找到2个旋转的应用
• 我不使用它们，所以我不能帮助解决这个问题，但也有一些方程式
• 将3x3旋转矩阵转换为四元数并返回
• 所以你仍然可以使用上面的算法
• 获得

  M

• 从中提取旋转矩阵（只是省略最后一行和最后一列的子矩阵）
• 从中计算四元数
• 并调用setRotation以获得结果

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