Math 使用四元数方向保持相对位置
假设我有一个对象（A），其位置存储为3个数字向量，方向存储为四元数 我有第二个对象（B）具有相同的信息 不管出于什么原因，物体B突然焊接到物体A上。它现在被卡住了，应该可以相对于物体A完美地移动 如果对象B固定在对象a的一个角上，并且对象a旋转，则对象B在该角上的相对位置和方向应与以前相同 为了说明我的问题，应该如下所示： 到目前为止，我已经成功地获取了对象B的位置，并通过对象A的位置/方向的倒数变换它，存储了一个精确的相对位置-然后当对象A旋转时，我只需通过对象A的位置/方向变换相对位置，并将对象B传送到该位置。这将使对象B保持在A的角上，如预期的那样。。。但是，这不会旋转对象B以匹配对象A。。。我应该如何使用四元数或矩阵跟踪相对方向（Euler角只是最坏的情况，因为它们计算起来很昂贵） 编辑：我只有之前的四元数和之后的四元数。没有关于旋转本身的详细信息Math 使用四元数方向保持相对位置,math,quaternions,Math,Quaternions,假设我有一个对象（A），其位置存储为3个数字向量，方向存储为四元数 我有第二个对象（B）具有相同的信息 不管出于什么原因，物体B突然焊接到物体A上。它现在被卡住了，应该可以相对于物体A完美地移动 如果对象B固定在对象a的一个角上，并且对象a旋转，则对象B在该角上的相对位置和方向应与以前相同 为了说明我的问题，应该如下所示： 到目前为止，我已经成功地获取了对象B的位置，并通过对象A的位置/方向的倒数变换它，存储了一个精确的相对位置-然后当对象A旋转时，我只需通过对象A的位置/方向变换相对位置，并
此外，旋转是任意和自由的，它可以是围绕任意轴旋转，也可以同时围绕多个轴旋转。您希望实现所述的算法
你需要绕一个任意的轴旋转B，这个轴与你旋转A的轴相同。我假设你有一个旋转的轴。如果不是，则可以使用A的中心点和平行于旋转法线的线计算一个 经过大量的谷歌搜索和实验，我终于找到了最完美的答案：无视原始想法，获取矩阵
B.Matrix*Invert（A.Matrix）relativerelative*A.Matrix我不知道如何用四元数做同样的事情，但谁在乎，当我们有矩阵的时候 它不是绕轴旋转，而是自由旋转。我仅有的信息是四元数之前和之后的四元数。它围绕某个轴旋转，即使它是通过A的轴。每个旋转都有一个轴。但它可以同时围绕多个轴旋转。是的。然后需要将这些旋转作为单独的操作应用。我要说清楚，当我说轴时，我不是指X，Y，Z轴，我指的是一条线，它是旋转的轴，但我不能这样做。我不控制旋转物体的系统，我只是被赋予物体在任何给定时间点的位置/方向，需要保持物体准确地固定。（为了清楚起见：我将一个非物理对象粘贴到物理引擎中的物理对象上。物理引擎不提供“旋转事件”或任何东西，我只需对每个更新步骤做出反应）我正要回答这个问题！你完全走在正确的轨道上。忘记四元数、角度或位置。首先了解矩阵和线性变换。把矩阵想象成一个“空间”——在数学上它被称为“基”。通过将向量与矩阵相乘来变换向量会将其带入该空间。由此引出矩阵最不直观的一点：到空间A，从那里到B，与到B，再到A不一样。@starmole：说基（不是“基”）与空间相同是不正确的。基础是生成或“跨越”一个空间的东西，但同一个空间可以有许多不同的基础。在我们这里讨论的情况下，空间始终是R^3，旋转/平移只是坐标系的变化，而不是空间的变化。要进一步说明此解决方案的工作原理：将
a.MatrixA.Matrixrelative*A.Matrix=B.Matrix*inv（A.Matrix）*A.Matrix=B.MatrixA.Matrix