Algorithm 使*寻路算法适应具有许多不同部分的超大地图

我查看了HPA*。问题是，我的地图的大部分要么是空的，要么是非常稀疏的障碍物，有些部分是非常密集的障碍物

我也不喜欢单元必须穿过集群之间的过渡点，因为这看起来非常不现实。这对非常密集的区域没有多大影响，但对于开放的区域，它们应该沿着直线走向目标

现在，100个单元可以使用*在5毫秒内穿过一个空的100x100网格。但是，我的地图可能是10000 x 10000

更具体地说：

我正在寻找一种使用HPA*的方法，但只能在密集区域使用。在障碍物稀少的区域，只需沿直线行走（并绕过障碍物）。我还希望该单元能够从稀疏区域到密集区域进行路径查找，如果需要单独的算法，则反之亦然

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谢谢

我会尝试修改HPA*，这样，机组就不会通过当前集群周围的航路点找到路径，而是通过以当前集群为中心的9x9集群子网格边缘周围的航路点找到路径

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当机组移动时，9x9子网格将在机组到达边缘附近的一个航路点之前移动。然后，它将使用距离较远的新航路点找到一条路径，并且实际上不必穿过一个航路点。

我将尝试修改HPA*以便，而不是通过当前集群周围的航路点找到一条路径，该装置将在以当前集群为中心的9x9集群子网格边缘周围找到一条通过航路点的路径

当机组移动时，9x9子网格将在机组到达边缘附近的一个航路点之前移动。然后，它将使用较远的新航路点找到一条路径，并且实际上不必穿过一个航路点