Math 如何使用磁强计为陀螺z轴添加互补滤波器？

我对陀螺X和陀螺Y值使用互补滤波器：

float angle_x=alpha*陀螺角_x+（1.0-alpha）*加速度角_x

然而，由于陀螺Z漂移，我正在使用磁强计试图消除它

我有我的局部倾角和z轴磁强计读数，但我不确定如何将其应用到互补滤波器中

我尝试过猜测（我知道这没有帮助）来尝试以下方法：

float angle_z = alpha*gyro_angle_z + ((1.0 -alpha)*accel_angle_y*InclinationAngle)/magZ;

然而，它只是在移动时增加陀螺仪z值，然后在静止时将其恢复为0。
使用Madgwick滤波器效果最佳。可以找到链接。
它很容易实现（如果使用正确的库且读数非常准确。目前唯一的缺点是，每次您想在新的方向上使用该设备时，都必须校准磁强计）。
使用Madgwick过滤器效果最好。可以找到链接。
它很容易实现（如果使用正确的库且读数相当准确。目前唯一的缺点是，每次你想在新的方向上使用该设备时，都必须校准磁强计）。
如果没有上下文，你的方程式毫无意义。。。。您是否有坐标系、作用力和测量值的图像/草图？你的互补过滤对我来说是有意义的。如果你想补充，那么你应该结合x和y，而不是速度，加速度。。。漂移的原因是什么。它是常数吗？你有没有把测量值和实际值（图）进行比较，看看发生了什么，这样你就可以从中调整过滤，而不是盲目猜测…@Spektre im使用MPU9250，它测量加速度、磁强计、陀螺仪、，等等。这里有关于这个的Comp-filter教程：geekmomprojects.com/gylooss-and-accelerometers-on-a-chip但是这个教程没有磁强计，我有，因此我想我可以消除陀螺漂移。所以这不是一个互补的计算。。。。相反，它是一些派生的
t/（t+dt）
式的修正，对我来说毫无意义（但这并不意味着它是错误的）。加速计将给你向下的方向+噪音和运动加速度，这样就有可能把它投射到YZ平面上，并计算出用于修正陀螺角度的旋转。。。只需从陀螺仪获取起始角度，然后从加速度计计算角度，差值就是从加速度计角度移动到陀螺仪的修正值，，，从现在开始，你有2个值，所以如果陀螺仪移动的角度大于加速度计，则移动差值。。。如果它们移动相同，请记住实际偏移。然而，在传感器的某些方向上，这将无法正常工作……如果没有上下文，您的方程式将毫无意义。。。。您是否有坐标系、作用力和测量值的图像/草图？你的互补过滤对我来说是有意义的。如果你想补充，那么你应该结合x和y，而不是速度，加速度。。。漂移的原因是什么。它是常数吗？你有没有把测量值和实际值（图）进行比较，看看发生了什么，这样你就可以从中调整过滤，而不是盲目猜测…@Spektre im使用MPU9250，它测量加速度、磁强计、陀螺仪、，等等。这里有关于这个的Comp-filter教程：geekmomprojects.com/gylooss-and-accelerometers-on-a-chip但是这个教程没有磁强计，我有，因此我想我可以消除陀螺漂移。所以这不是一个互补的计算。。。。相反，它是一些派生的
t/（t+dt）
式的修正，对我来说毫无意义（但这并不意味着它是错误的）。加速计将给你向下的方向+噪音和运动加速度，这样就有可能把它投射到YZ平面上，并计算出用于修正陀螺角度的旋转。。。只需从陀螺仪获取起始角度，然后从加速度计计算角度，差值就是从加速度计角度移动到陀螺仪的修正值，，，从现在开始，你有2个值，所以如果陀螺仪移动的角度大于加速度计，则移动差值。。。如果它们移动相同，请记住实际偏移。但是，在传感器的某些方向上，这将无法正常工作。。。