Math 如何计算Asus Xtion Pro Live传感器的可见边界
我已经有了一个基本的设置,使用了一个传感器,传感器悬挂在离地面3米的地方,向下看。我在试图计算出以米为单位的可见边界 下面是一个图表来说明这一点: 我知道视野角度:Math 如何计算Asus Xtion Pro Live传感器的可见边界,math,computer-vision,kinect,trigonometry,asus-xtion,Math,Computer Vision,Kinect,Trigonometry,Asus Xtion,我已经有了一个基本的设置,使用了一个传感器,传感器悬挂在离地面3米的地方,向下看。我在试图计算出以米为单位的可见边界 下面是一个图表来说明这一点: 我知道视野角度: Field of View 58° H, 45° V, 70° D (Horizontal, Vertical, Diagonal) 我想用一点trig来解决这个问题。 如果我拿HFOV,把它对半,想象成直角三角形, 我可以使用切线(相反/相邻),知道角度,计算出对边: opposite = adjacent * tan(29)
Field of View
58° H, 45° V, 70° D (Horizontal, Vertical, Diagonal)
我想用一点trig来解决这个问题。
如果我拿HFOV,把它对半,想象成直角三角形,
我可以使用切线(相反/相邻),知道角度,计算出对边:
opposite = adjacent * tan(29)
opposite = 3m * tan(29)
opposite ~= 2.66m
为了测试,我还编写了一个非常基本的程序,用于和测量:标记两个点,获得三维坐标并计算距离
import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNI ni;
PVector m1,m2,p1,p2;
PVector[] realWorldMap;
void setup(){
size(640,480);stroke(0,192,0);
ni = new SimpleOpenNI(this);
if(!ni.enableDepth()) exit();
ni.alternativeViewPointDepthToImage();
}
void draw(){
ni.update();
realWorldMap = ni.depthMapRealWorld();
image(ni.depthImage(),0,0);
if(m1 != null && m2 != null) line(m1.x,m1.y,m2.x,m2.y);
if(p1 != null && p2 != null) text("distance :"+(int )(p1.dist(p2)*.1)+" cm",5,15);
}
void mouseReleased(){
if(!keyPressed){
m1 = new PVector(mouseX,mouseY);
p1 = realWorldMap[mouseY*640 + mouseX];
}else{
m2 = new PVector(mouseX,mouseY);
p2 = realWorldMap[mouseY*640 + mouseX];
}
}
void keyPressed(){
if(key == ' ') m1 = m2 = p1 = p2 = null;
}
我得到了~2.6的最宽测量值,但我有点困惑,因为我认为对面的宽度仅为平截头体底部宽度的一半,所以预计为~5.3m。我的假设错了吗?如果是这样,我做错了什么/正确的计算方法是什么
我还使用了Kinect标签,因为同样的原理也适用于Kinect传感器在Excel或OpenOffice Calc中计算可能更方便 根据经验,Kinect的水平视野(线性宽度)约为距离传感器距离的1.1倍。更确切地说,距离传感器给定距离D处的图像宽度与距离D相同,特别是如果已合并颜色和深度图像,且边缘周围有黑色深度像素
D = distance from sensor
theta = angular field of view of Kinect = 57 degrees
tangent (angle) = opposite/adjacent
tan (theta/2) = (ImageWidth/2) / D
D * tan (theta/2) = ImageWidth/2
2 * D * tan (theta/2) = ImageWidth
ImageWidth(D) = 2D * tan(28.5 degrees)
比如说,
ImageWidth(1.0m) = 2 (1.0) * tan(28.5 degrees) = 2 * (1.0) * 0.543 = 1.08m
应首先将度转换为弧度:
tan(29 degrees)=tan(0.5061 rad)=0.5543.
因此,相反=0.5543*3m=1.663m
水平可见边界为2*对向=3.33m
因此,上面提到的经验法则是一个很好的估计(3m*1.1=3.3m
)