Math 指向方向旋转矩阵的三维点

我有两个3d点：
点1=（x1，y1，z1）。
点2=（x2，y2，z2）

我想计算这两点之间向量方向的旋转矩阵R。
该向量的平移为：
A=（x1-x2，y1-y2，z1-z2）

我怎么计算这个呢？（以简单高效的计算/实施方式）

c++代码是可选的。

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我正在使用Egan和GTSAM库。

我需要3个Euler或旋转矩阵。一个角度对我来说是不够的。