Math 寻找具有已知2个角度（其中1个位于平面上）和长度的向量

嗨，伙计们！ 我正在准备一个机器人腿的物理模型在我的本科学习中，我遇到了一个我无法解决的问题

图中描述了该问题。我有两个角度，其中一个是XZ平面和标有红色的平面之间的角度。第二个角度位于该平面上，如图所示

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利用恒定长度AB和这两个角度的可变值，我想找到描述点B在3D空间中位置的公式。

点A看起来不像绘制的原点（0,0,0）

在任何情况下，都可以在XZ平面中找到点的位置

 B'' = (lAB * Cos(Gamma), 0, lAB * Sin(Gamma))

然后将B''绕X轴旋转β角（）

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如果A真的不是原点，那么按A的z坐标移动坐标

我投票结束这个问题，因为它是关于几何的，而不是编程或软件开发。