Math 当矢量速度和检测点之间的角度为90时，绕开/避开障碍物

我有传感器检测到的点，我有速度向量，传感器位置，无人机位置，传感器和检测点之间的距离。 我尝试了几天没有解决方案。 如何以90度绕过障碍物？与障碍物平行

我试图找到速度和检测点之间的角度，并将矢量速度旋转这个角度，但没有成功。或者物体点和探测点，乘以速度的幅值

请提供任何解决方案

点数

单次测量无法做到这一点沿途至少需要采样3个点/距离。然后将它们转换为全局世界坐标（或任何公共参考坐标系），让我们调用它们

p0、p1、p2

墙

首先检查3点是否在同一条线上

u = p1-p0
v = p2-p1
| u/|u| - v/|v| | <= zero_threshold

悬挂的符号由距离决定

if (d0>d1>d2) turn away
if (d0<d1<d2) turn in
if (d0~=d1~=d2) no turn as you are parallel

如果（d0>d1>d2）转向别处
如果（d0
if (d0>d1>d2) turn away
if (d0<d1<d2) turn in
if (d0~=d1~=d2) no turn as you are parallel