Math 从轴和原点导出刚性变换矩阵

我试图推导刚性变换的矩阵，在两个坐标空间之间映射。根据已知的坐标空间，我有目标坐标空间的原点和轴方向；有人知道我如何求解4x4刚性变换矩阵吗

换句话说，我有两个坐标空间，A和B，我知道

Point3D originOfBInA;
Vector3D xAxisOfBInA; // Unit vector
Vector3D yAxisOfBInA; // Unit vector
Vector3D yAxisOfBInA; // Unit vector

我想找到4x4矩阵

Matrix4x4 AtoB;

---

首先，使用单位向量（Ax、Ay、Az）和原点（T）作为列向量，为基的变化构造4x4矩阵（称为M）：

M = 
   [Ax Ay Az T]    <-- 3x4
   [0  0  0  1]

M=
[Ax Ay Az T]