在android中计算给定方位、俯仰和滚动的相对方向？

当我在android应用程序中收听方向事件时，我会得到一个SensorEvent，它包含3个浮动-相对于真实世界的轴的方位、俯仰和滚动

现在，假设我正在构建一个类似迷宫的应用程序，但我不想强迫用户在手机上方握住手机，使xy平面与地面平行。相反，我希望能够允许用户按自己的意愿握住手机，放下手机，或者坐下来，以一定角度握住手机。换句话说，我需要根据用户的喜好校准手机

我该怎么做

还请注意，我认为我的答案与

getRotationMatrix

和

getOrientation

有关，但我不确定如何回答

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请帮忙！我已经在这个问题上纠缠了好几个小时。

我不知道有任何特定于android的API，但你所要做的就是将方位角减少一定量，对吗？所以你把“原点”从（0,0,0）移到他们想要的任何地方。在伪代码中：

myGetRotationMatrix:
    return getRotationMatrix() - origin

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对于迷宫式应用程序，您可能更关心加速度（重力）矢量，而不是轴方向。在电话坐标系中，该矢量由三个加速度计测量值的组合而不是旋转角度给出。具体来说，只有x和y读数会影响球的运动

如果确实需要方向，则3个角度读数表示3个欧拉角。但是，我怀疑您可能并不真正需要角度本身，而是旋转矩阵R，它由getRotationMatrix（）API返回。一旦你有了这个矩阵，那么它基本上就是你正在寻找的校准。如果要将世界坐标中的向量转换为设备坐标，则应将其乘以该矩阵的逆（在这种特殊情况下，inv（R）=转置（R）

因此，按照我在文档中找到的示例，如果要将世界重力矢量g（[0 0 g]）转换为设备坐标，请将其乘以inv（R）：

g=inv（R）*g

（请注意，这将给出与读取加速度计相同的结果）

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此处可能使用的API：invertM（）和multiplyMV（）矩阵类的方法。

加速计和方向传感器之间到底有什么区别？为什么我需要加速计，而我关心的是手机的旋转？游戏需要对用户倾斜手机而不是加速做出反应。我相信你说的是对的，但是我不能理解！@Gallal-首先，即使是我也可能错（有时…；-）。现在，我假设您正在尝试实现一个迷宫式的游戏。在这个游戏中，控制球运动的是重力向量分量。当你将手机倾斜到某个方向（无需实际移动它-“加速”）时，设备坐标中的重力在x和y方向上有一些非零分量。这些部件由x和y加速度计测量。z运动受游戏板的限制。球就是不能在z方向上移动。我在使用getRotationMatrix（R，I，mGravity，MgGeoMagnetic）获得R和I的点上。当调用此方法并将R用作将来的参考（而不是倒置）时，手机将以所需位置的方式定位（即当用户单击“校准”时）。从这一点开始，我不断得到Sensor.type_磁场类型的SensorEvent。我该如何处理新事件@伊萨普，非常感谢你的帮助。就像我说的，我已经被困在这里好几天了；我不太擅长“空间”的批判性思维@Gallal-如果我理解你的问题，那么你想要完成的是“重置”设备的位置，作为进一步旋转的参考。因此，当用户单击“校准”时，您存储生成的R矩阵（称为Ri）。然后，您需要从游戏期间设备的进一步读数中“减去”该矩阵，该矩阵表示从世界坐标到初始设备方向的旋转。基本上，从当前方向（Rc）到初始方向（Ri）的旋转矩阵R是

R=inv（Ri）*Rc

。。。。在旋转矩阵数学中，旋转的“加法”是旋转矩阵的乘法。所以，“减法”就是和逆矩阵相乘。