Math 全局变换到局部变换？

与此相关：

如果一个对象附着到另一个对象，并且需要在全局空间中设置其位置、旋转和缩放，那么在知道“父”对象的相同值的情况下，如何获得这些值的本地版本

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（在另一个线程中，我可以使用matrix.decompose（）从矩阵中获取这些值）

只需将对象的世界变换矩阵乘以父对象的世界变换的倒数：

M_loc = M_parent_inv * M

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原理是一样的：从世界位置减去父世界位置，如果旋转是矩阵，则将世界旋转矩阵乘以父旋转逆，如果是四元数，则将世界旋转四元数乘以父旋转四元数共轭，将世界比例除以父世界比例。“父旋转四元数共轭”父旋转四元数的共轭我不知道四元数的共轭是什么意思。