Math 如何将三维矢量转换为欧拉角并滚动？ 我有一个三维的向量自变量，它的分量是X、Y和Z，每个分量都是从-1到1的十进制数 我还有一个Roll参数，弧度从0到2π

我需要将这些值转换为带有X、Y和Z分量的欧拉角，每个分量的弧度从0到2π

据推测，向量参数可以转换为俯仰和偏航，而滚动参数保持不变。但是，我不知道如何将这些值转换为三维欧拉角

主要目标：三维欧拉角，其方向与输入向量方向相同

在这种情况下，（0,0,0）的欧拉角面向下；它将是向量（0，-1,0）和0的滚动的结果

更好地解释上下文

我在寻找方程，所以解是用代码还是用哪种代码语言写都不重要

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感谢您的回答。

轴和角度可以表示为。