如何从Eigen:：Affine3f转换为Eigen:：Matrix4f

我有两个问题

Eigen:：Affine3f和Eigen:：Matrix4f中表示的刚性变换是否相同

我们如何将Eigen:：Affine3f转换为Eigen:：Matrix4f，反之亦然

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谢谢你的帮助

是的，Affine3f在内部存储MatrixXf，因此您可以执行以下操作：

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;               // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]