Math 立体标定真实世界坐标数学

我已经实现了book Learning OpenCV中提供的立体3D示例。现在我想计算我在左图上点击的像素的真实坐标。在这篇文章中，我了解了以下公式：

Pc=[R | t]*Pw，其中Pc和Pw是凸轮和世界坐标，R是旋转矩阵，t是平移向量

我已经计算了[R | T]部分，但是如何从这个方程计算Pw，以及如何构建Pc？我是否应该考虑包含[Pixelx，Pixely，0 ]？< /P>的1x3矩阵？

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谢谢你的帮助

您无法从左侧图像上的单个点获取3D。你必须找到右边图像上的对应点，计算视差，然后在3D中进行三角测量。看看opencv的三角形点projPoints1是左图中的点，projPoint2是右图中的点