Math Aruco landmark变换三维矩阵

这是我的问题（每个地标都是一个标记）：

我需要表示R1->R2。Aruco给了我R1->RR和R2->RR之间的转换

R1 = T1.RR (with T1 = transfo matrix containing rvec and tvec)  
R2 = T2.RR <=> RR = inv(T2).R2  
<=> R1 = T1.inv(T2).R2  

R1=T1.RR（T1=包含rvec和tvec的transfo矩阵）
R2=T2.RR=inv（T2）.R2
R1=T1.inv（T2）.R2

问题是，对我来说，我应该有R1=inv（T2）.T1.R2，但我不知道我错在哪里

谢谢，

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Alan

在您的公式中，

R1

和

R2

是什么？转换是模型转换还是系统转换？如果它们是模型变换，则公式是正确的。如果它们是系统变换，则需要交换这两个变换。你怎么知道你的结果是错误的？R1和R2是两个里程碑。我不明白模型和系统之间的区别，你能解释一下吗？我想我错了，因为在我的研究中，我总是做R1=inv（T2）。T1I更多的是询问他们的数学表示。我剩下的问题呢？R1=[Xr1；Yr1；Zr1]和R2=[Xr2；Yr2；Zr2]都是点，用任一坐标系表示？或在全局坐标系中表示的点？你能解释一下你的

T1

在转换时做了什么吗？未转换点和转换点在什么坐标系中表示？