Math 时间、角度和速度后的矢量估计位置

在给定角度和速度下运动一段时间后，如何计算三维矢量位置

我有这些变量：当前位置、水平角、垂直角和速度

我想计算未来的位置

速度定义为：

    float distMade = this->Position().GetDistanceTo(lastPosition);
    float speed = (distMade / timeFromLastCheck) * 1000; // result per sec 
    // checking every 100ms

垂直角度坐标系：
100%向下-PI/2（-1.57）
正面100%向上PI/2（1.57）

水平角度：
弧度系统，朝北=PI/2
面向西方=圆周率

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定位3d矢量：x，y，z，其中z是高度水平。

如果水平角是方位角，垂直角是仰角，

然后

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在这种情况下，你的速度是笛卡尔速度

因此：

获取笛卡尔空间中不同时间点的位置

• P0=（x0，y0，z0）-最后位置[单位]

• P1=（x1，y1，z1）-实际位置[单位]

• dt=0.1-获取
  P0
  ，
  P1

从获取

P1

• P（t）=P1+（P1-P0）*t/dt

• 扩展：

• x=x1+（x1-x0）*t/dt

• y=y1+（y1-y0）*t/dt

• z=z1+（z1-z0）*t/dt

如果需要angh、angv、dist（坐标系原点为

（0,0,0）

• 然后使用此选项或将其修改为坐标系：

• dist=| P |=sqrt（x*x+y*y+z*z）

• angv=asin（z/dist）

• angh=atan2（y，x）

• 这适用于：Z轴=向上，Y轴=北，X轴=东
• 如果原点不是（0,0,0），则在转换之前从P中减去它

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看起来你正试图根据当前职位和以前的职位预测未来的职位，并知道两者之间的持续时间

在这种情况下，看起来你根本不需要角方向，只要保持你的“速度”作为一个向量

speed = (position() - lastPosition) / (time-last_time);
future_position = position()+(future_time-time)*speed;

如果向量对象没有重载运算符，请查找对每个x、y、z分量独立执行计算的运算符

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当然，这不考虑任何加速度，只是根据当前速度进行预测。你也可以通过对过去5-10个速度进行平均来平滑它，以获得稍微不那么紧张的预测。如果你想考虑加速度，那么你必须以跟踪最后一个位置的相同方式跟踪最后一个速度目前，加速度只是速度-最后一个速度。你可能还想对其进行平均。

如果V是速度，那么应该是V*t，其中t是经过的时间。指定你的速度类型1.角速度

角度'=ω'=epsilon

或2.笛卡尔速度

位置'=speed'=加速度

也指定使用的坐标系（H，V角度意味着方位坐标系，但还有更多）

speed = (position() - lastPosition) / (time-last_time);
future_position = position()+(future_time-time)*speed;