Math 四元数方向和向量位置的插值

我有一个3d空间中的相机，由四元数和位置向量（q1和p1）定义 我想将相机移动到由另一对四元数和向量（q2和p2）定义的另一个视点。为了实现平滑动画，我使用球面线性插值来插值四元数，使用线性插值来插值位置向量。对于较小的相机移动，它可以正常工作，但若相机围绕模型旋转180度，它看起来很难看，因为它不环绕模型，而是穿过模型

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因此，问题是如何在考虑到相机方向的slerp插值的情况下插值相机位置？

我找到了解决问题的方法：

首先，我计算四元数q1和q2之间的差值，并根据该差值计算轴角表示。然后我从线p1-p2计算旋转中心，旋转轴和角度值：

中心=（p1+p2）*0.5+标准（X轴（p2-p1））*（0.5*| p2-p1 |/sin（角度*0.5））

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然后我只是围绕中心旋转点p1来插值相机位置

我找到了解决问题的方法：

首先，我计算四元数q1和q2之间的差值，并根据该差值计算轴角表示。然后我从线p1-p2计算旋转中心，旋转轴和角度值：

中心=（p1+p2）*0.5+标准（X轴（p2-p1））*（0.5*| p2-p1 |/sin（角度*0.5））

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然后我只是围绕中心旋转点p1来插值相机位置

然后，也许你想插值焦点而不是相机位置？然后，也许你想插值焦点而不是相机位置？