Math DirectX-矩阵到四元数

我试图使用directX的D3DXQuaternionRotationMatrix（）函数从矩阵中检索旋转四元数。该矩阵由Blender（一种开源3D图形环境）生成，用于重新定向网格对象以在DirectX中使用。问题是上述函数只返回四元数中的“w”值。下面是矩阵，后面是函数：

D3DXMATRIX mA;
._11 = 1;
._12 = 0;
._13 = 0;
._14 = 0;
._21 = 0;
._22 = 0;
._23 = 1;
._24 = 0;
._31 = 0;
._32 = 1;
._33 = 0;
._34 = 0;
._41 = 0;
._42 = 0;
._43 = 0;
._44 = 1;

D3DXQUATERNION qA;
D3DXQuaternionRotationMatrix( &qA, &mA );
D3DXQuaternionConjugate( &qA, &qA );

result:

qA.x = 
qA.y = 
qA.z = 0;
qA.w = 0.707

这个四元数不代表任何旋转…但是，矩阵有旋转…这个旋转是什么？为什么函数不能提供准确的结果？

您的矩阵：

1; 0; 0; 0;
0; 0; 1; 0;
0; 1; 0; 0;
0; 0; 0; 1;

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这是y和z交换的身份矩阵：您的场景是y向上或z向上，Blender希望D3D是相反的，因此它使用此矩阵交换y和z。如果愿意，可以将其视为旋转，但最终结果是相同的。

四元数的W表示以弧度表示的旋转。X、Y和Z部分表示旋转所围绕的轴。在您的示例中，矩阵围绕（0,0,0）旋转0.707弧度或~40.5度

编辑：

如果要查找偏航、俯仰和横摇，可以从四元数中提取：

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为什么旋转矩阵为4x4？我对“旋转”矩阵的每次体验都是3x3：俯仰和偏航，三个欧拉角，等等。它来自搅拌机开发人员编写的导出脚本……第四行（._41->._44）是翻译数据……它是一个转换矩阵……D3DXMatrixDecompose（）函数不提供结果，因为矩阵不是仿射的。。。